满城汉墓出土的两套玉衣，外观和人体的形状一样，分为头部、上衣、裤筒、手套和鞋5大部分，各部分都由许多长方形、三角形、梯形、圆形等玉片组成，玉片上有小的钻孔，玉片之间用纤细的金丝加以编缀，考古界将它称为“金缕玉衣”。在这两套玉衣中，刘胜穿的玉衣形体肥大，头部的脸盖上刻画出眼、鼻和嘴的形状，腹部和臀部突鼓，裤筒制成腿部的样子，颇似人体。而窦给的玉衣比较短小，没有做出腹部和臀部的形状，这可能是由于表现女性人体凸凹与当时的传统观念相违背的缘故。刘胜玉衣全长1 。88米，由2498片玉片组成，用于编缀的金丝约重1100克。
玉衣作为汉代高级贵族特有的硷服，有其发生、发展和消失的过程。从考古资料考察分析，早在东周时期就有在死者脸部覆以缀玉面罩、身上硷以缀玉衣服的习俗，这种“缀玉面罩”和“缀玉衣服”的现象应当算是“玉衣”的雏形。自田野考古学在中国兴起后，从1954年到1955年，考古工作者在洛阳中州路（西工段）发掘的春秋晚期和战国时期的墓葬中，在有些死者的脸部发现了许多带孔的玉石片，有的玉石片做成眉、眼、鼻、口的形状，并按五官的位置排列，以象征人的脸部。根据《仪礼·士丧礼》记载，古时覆盖死者的脸部用“布巾”、“冥目”，裹首用“掩”。而此次考古工作者于东周墓中死者脸部发现的玉石片，原来可能是缝缀在“布巾”、“冥目”一类覆面织物之上的。至于玉衣的头罩，则应是从裹首的“掩”演变而来的。
战国时代死者脸上的缀玉覆面和身上的缀玉硷服，虽然和汉代的玉衣有一定的渊源关系，但还不是真正的玉衣。类似满城汉墓出土的、形制完备的玉衣，最早出现于何时，史无明文记载。在考古发掘中，曾多次出土汉代的玉衣，但保存完整的只占少数，多数仅残存或多或少的玉片。从考古资料看，已出土的玉衣为数在｝2套以上，其中属于西汉的共11套，属于东汉者至少有11或12套。在西汉玉衣中，有准确年代早于满城汉墓的，有咸阳杨家湾汉墓和临沂刘疵墓。杨家湾汉墓的年代为文景时期，刘疵墓属于西汉前期。但这两座墓都缺乏明确的断代根据，只能确定其上限应为文帝时期，下限可能达到武帝初年。至于文帝以前的玉衣则没有发现过。
就文献记载而言，《史记》所述讫于汉武帝天汉四年，而未见关于玉衣的记载。成书于武帝时期的《淮南子》一书，在论述厚葬时仍然只承袭《吕氏春秋》中所谓“含珠鳞施”的说法，也未见“玉衣”一词。由此推测，葬以玉衣的习俗，在全又武帝时期可能才流行不久，或尚未形成一种制度，因而知道的人不多，《史记》也未载其事。
从汉代社会经济发展情况考察，玉衣的出现不大可能在西汉初年。高祖时，由于经济贫困，“自天子不能具醇骊，而将相或乘牛车”。惠帝、吕后年间，虽然“衣食滋殖”，但经济尚未恢复。文帝时期，虽然经济有所发展，面“公私之积犹可哀痛”。《史记·孝文本纪》载文帝本人也规定，“治霸陵皆以瓦器，不得以金银铜锡为饰”。所记是否完全符合实际，当然值得怀疑，但这在一定程度上反映了当时经济尚不富裕的事实。经过“文景之治”，到了武帝初年，汉王朝通过70年左右的休养生息，社会经济有了很大的发展，致使“京师之钱累巨万，贯朽而不可校。太仓之粟陈陈相因，充溢露积于外，至腐败不可食”的状况。随着经济的迅速发展，统治阶级的生活日益骄奢淫逸，生前穷奢极欲，死后则实行厚葬。正是在这样一种历史大环境下，封建贵族以玉衣作为硷服的风气开始出现了，到武帝时期已发展到顶峰。也正是自武帝以后，玉衣开始由中央朝廷手二业作坊统一制作，皇帝把它作为礼物赏赐给各地的诸侯王及朝中受宠幸的大臣。当时中央设置了一个专门制作丧葬品的机构，称为东园匠，玉衣就是在它的监督下制作的。玉衣的制作是一个非常复杂的过程，所用的玉料要经过开料、锯片、磨光及钻孔等，每一玉片的大小形状都必须经过精心设计和细致加工，这需要有高超的工艺技术水平。整个玉衣制作过程所花费的人力和物力相当惊人，据推算，汉代制作一件玉衣，约需一名玉工费十余年的功夫。
从河北定州北庄东汉中山简王刘焉墓出土的部分玉衣片看，背面墨书“中山”两字，说明朝廷作坊的工匠们为各地诸侯王、列侯制成玉衣后，为便于区别，就将诸侯国的国名书写在玉衣片上。而那块书写“中山”两字的玉衣片，表示此件玉衣主人是中山国君。再有定州4O号汉墓墓主是西汉中山孝王刘兴，或许是他身材较矮小的缘故，金缕玉衣过于肥大，因此在穿用时不得不把裤筒下部过长的部分拆下，垫盖在他的腹部下方。由此可见，汉中央朝廷玉器作坊制造的玉衣是按统一规格制作的。在制作过程中，有着严格的朝廷等级界限，从编缀用金、银、铜、丝、玉、石原料的使用几方面可明显地体现出来。
关于玉衣采用的材料，从文献记载看，有着严格的规定，一律为玉料，不曾有使用汉白玉石料的记载。但实际发现的事实则不同，是既有玉料，也有石料，石料应以劣玉看待，是等级不同的表现。西汉时期，王、王后、列侯都用玉料；而在东汉，只有王用玉料，王后、列侯（如浮阳侯刘氏）及夫人等用汉白玉石衣，一律铜缕。
玉衣在使用上，除了按照诸侯王、列侯以及功臣贵戚等不同等级颁赐给或金缕、银缕、铜缕玉衣、石衣之外，绝不允许私自制造，违者治罪。