在军制上，汉朝保持了秦朝高度集中和统一的特点。武帝时期，以“中朝”驭“外朝”，削弱王国诸侯，加强对军权控制；在频繁用兵过程中，军队结构、兵员征集等不断变化，骑兵上升为重要兵种．募兵制逐渐施行。东汉初，裁撤郡队，取消都试制度．以募兵制渐代征兵制，使国家军力遭到削弱。汉朝的常备部队并不多。汉朝军队包括京师兵、郡国兵、边防兵三个部分。
三者结合，构成军队的整体。各地的郡县军队定期进行操演戍守。汉军在战役前往往要进行一段时间的动员，虽然要废一些时间，但动员后的规模极大，即使这样汉军的主力部队仍然是常备军和雇佣军。军事领导体制上是由上至下的高度集权结构，分工职权明确，汉初，行文武分离的三公九卿制。在地方的军事建制上，郡、国并行。郡置太守．为地方最高军政长官，郡下设县，县令（长）兼理军、民两政。置县尉助理军事和掌管治安。与郡平行的诸侯王国，以相为行政长官，兼掌军事：臣王国中尉、郎中令、卫尉等统领军队，负责王宫宿卫和维持王国治安。县下还有乡、亭等基层组织。这样的分权在汉后期导致了诸侯的分裂割据。
罗马人在武器制作的技术上有劣势，但是罗马军队的武器以沉重著称，这表明罗马军的体力要胜于汉朝的农兵。他们根据自己的特点和当时的技术，发展了适合自己士兵和作战方式的武器。最初，古罗马的骑兵和步兵主要使用长矛和弓进行作战，剑是次要武器。到公元前三世纪末，古罗马军队淘汰了用于砍杀的剑，改用一种稍短的剑，称为短剑。其长约2英尺，宽约2英尺，很重，剑头十分尖锐，用起来比梭标灵便，用途更广，可作为劈刺式兵器，其作用十分重要。同时古罗马人对盾牌作了较大改进，将盾改成了结实的长圆形凸面体，可以将身体的大部分遮盖住。