勒菩萨生兜率天经》，称“兜率天”①才是弥勒净土，凡持戒和念弥陀名号的人，可以生于此土。
据法显记，印度的弥勒信仰，以北方为盛，也散见于中印和斯里兰卡。
陀历国木雕弥勒菩萨像，高八丈，“诸国竞兴供养”。恒河沿岸婆罗捺城北，有佛为弥勒授记处，建有塔寺，有僧住。师子国也盛传弥勒将出世成佛一类的神话。据7世纪玄奘西游所记，曾作为瑜伽行派奠基者活动中心的阿踰陀国，城西南大菴没罗林有故伽兰，是无着夜升天宫，于弥勒菩萨处受《瑜枷师地论》等，昼为大众讲宣妙理的地方。如此种种，瑜伽行派攀附弥勒作为始祖，显然是藉民众的信仰心理，自我神化的表现。
佛教史
第三章 佛教的黄金时代（上）（公元4—6世纪）
据真谛撰《婆薮盘豆法师传》，无着、世亲系北天竺富娄沙富罗国人（今巴基斯坦白沙瓦西北），即贵霜王朝犍陀罗的首都，出生在国师婆罗门家庭，同名“婆薮盘豆”（即天亲，或译世亲），同时于一切有部出家。兄乘神通往兜率天咨问弥勒菩萨，由是得悟“大乘空观”，故名无着（阿僧伽）。后来弥勒也于夜时下阎浮提，放大光明，为信众诵出《十七地经》（即《瑜伽师地论》），是谓大乘弥勒菩萨教，或即瑜伽行派的本名。无着本人修“日光三摩提”，使昔所未解悉能通达，所见所闻永忆不忘，由是造大乘诸论，广弘弥勒之说。“瑜伽”，意译“相应”，指按一定道理去切身践行体验的意思，这里特指相应唯识道理的禅定而言。唯识法相家的论著特别强调“奢摩他”（定）与“毗钵舍那”（观）在全部修持中的作用，与他们自称“瑜伽师”的意义相同，这也是称他们作瑜伽行派的原因。无着所修“日光三摩提”，表示其所持瑜伽有成就智慧的意思，其所以取“日光”为名，正与描绘弥勒能大放光明一样，多是受摩尼教的影响。
其弟亦称婆薮盘豆，以阿踰阇国为布道基地。此国曾是侨萨罗国的故都，经济文化发达，商旅云集，人口众多。原有法师婆娑须拔陀罗者，曾在罽宾偷学有部要典《大毗婆沙论》回来传播，为僧佉外道所败。世亲耻之，作《七十真实论》破《僧佉论》；又作《阿毗达磨俱舍论》，取经部说，立有部新义，破罽宾毗婆沙师所执有部旧义。玄奘所传，与此稍异，以为世亲早期活动的基地，亦在犍陀罗之首府；其师“如意”，是《毗婆沙论》的作者，为外道所败而死。事实上，世亲的活动是得到阿踰阇国王馝诃罗摩诃秧多，即正勤王赞赏的。此国玄奘亦译作室罗伐悉底国，即舍卫国，是继阿踰阇之后的侨萨罗国首都；其王译作毗讫罗摩阿迭多，意译超日王。由此看，真谛与玄奘所传的历史背景是相同的。
正勤王曾令太子新日就世亲受戒，王妃亦为之出家。新日王登位，即留世亲于阿踰阇供养。世亲用王室所奉金，于富娄沙、罽宾和阿踰阇各起一寺。
①兜率天：传说为欲界六天之一，居此天者，退体光明，照耀世界。
这大体也是瑜伽行派早期的酝酿流布地区。
尽管《俱舍论》受到毗婆沙师的多次抨击，但世亲仍然坚持小乘，“谓摩诃衍非佛所说”。直到受无着批评，始就其兄遍学大乘义。无着死后，世亲方造大乘诸论，对《华严》、《涅槃》、《法华》、《般若》、《维摩》、《胜鬘》等大乘经典进行解释，也广释无着的论著，如《释摄大乘论》等。
80岁时终于阿踰阇。此处涉及到无着、世亲的年代问题，学术界尚无定论。但据真谛所作传记考察，他们当处在笈多王朝相对强大，经历两王换代，而后王更加支持大乘佛教的时刻。近人有把超日王定为旃陀罗笈多二世的，约376—380年即位，死于413—415年间。但另有塞建陀笈多也采用超日王称号，他的统治则终于467年。或许无着、世亲就活动在5世纪这个历史期间。
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第三章 佛教的黄金时代（上）（公元4—6世纪）
署名无着的著作，汉藏文译本共约30种；世亲与龙树并称“千部论主”，汉藏文译本共50余种。无着的代表作有《显扬圣教论》，是继《瑜伽师地论》对瑜伽学说重新组织的纲要。《摄大乘论》和《大乘阿毗达磨集论》着重用不同形式，概括唯识法相的整体思想；《金刚经论》和《顺中论》则分别注释《金刚经》和《中论》初二颂，对般若空观作新的解释。另有《六门教授习定论》，是讲授瑜伽方法的。世亲的论著除真谛本传所记者外，还有发挥弥勒和无着论本的其它释论，以及自著的《成业论》、《五蕴论》、《二十唯识论》、《三十唯识论》等。他的《十地经论》、《无量寿经论》影响也很大。
从中国的翻译史看，系统介绍无着、世亲思想进入中国内地的有三次。
其一在6世纪上半叶，经由西域抵达北魏的北印菩提流支和佛陀扇多、中印勒那摩提和瞿昙般若流支；其二在6世纪中后叶，由西印经扶南到达南朝梁陈的真谛；其三是在7世纪中前期，去印度留学那烂陀寺归国的唐玄奘。据此可见，瑜伽行派在世亲去世后的一个半世纪中，依然以北印和中印为主，并进一步扩大到了西印和南印，同时经海陆两路传进中国。不论从传播的范围、规模和速度说，都是空前的。5至6世纪，是瑜伽行派的昌盛期。
然而，以上三次传译的无着、世亲思想，前后有很大的差异。大致说，菩提流支所译《十地经论》与真谛所译《摄大乘论》及其《论释》，在哲学观点上是相近的，因此，中国北方的地论师与南方的摄论师能够逐步汇合起来。真谛的译籍表现这种哲学特点尤为明显。佚名的《十八空论》认为，阿赖耶识是一切世间的直接本原，所以是染污的，但在阿赖耶识之上还有一个“阿摩罗识”（意译“无垢识”），亦称第九识；署名世亲的《佛性论》，以唯识学重新解释“一切众生皆有佛性”的命题，主张最高本体的性质是绝对清净的。菩提流支泽的《入楞伽经》，认为“如来藏”也是世间诸法的终极原因，只有它处于生灭状态时，才成为阿赖耶识。玄奘传译的主张则完全不同。他的译籍一贯认为，“阿赖耶识”是一切“染净”所依，不论染净的熏习和染净种子的储存，以及实现由染转净的过程，均是由阿赖耶识实现，没有别一个清净识体独立存在。这些说法上的不同，决定了他们对众生群的看法，也影响了他们的宗教实践。
翻译史上的这类差别，反映了唯识法相学在其本土发展的一个过程，那就是以清净心为本体向后期主张以杂染心为本体的转变。也就是说，瑜伽行派的创始者的论著及其所依的经典，可能是经过后人加工过的。
无着弟子有师子觉，世亲弟子有金刚仙，此外的传承不甚明了。但弘扬瑜伽唯识学说的知名人物却相当多，仅揉进玄奘编泽的《成唯识论》中就有十家，其中与世亲同时的有亲胜、火辩，后于世亲的有护法、德慧，护法有弟子胜友、胜子、智月，德慧有弟子安慧、净月，比安慧稍前一点的是难陀。
藏文材料传说，世亲之后有四大家，除安慧外，还有陈那、德光和解脱军。
这些学僧构成了早期瑜伽行派的骨干，他们大致向两个方向发展：其一是更细致地构想认识主体的内涵，另一个是创造论证唯识无境的认识论和方法论。
在进一步构想认识主体内涵过程，形成了两个支流，一是以难陀为首，坚持世亲旧说较多，被称作“唯识古学”；另一是以陈那为代表，比较着重自由发挥，被称为“唯识今学”。在认识论和方法论上，则发展了因明学。
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第三章 佛教的黄金时代（上）（公元4—6世纪）
关于难陀的身世，不甚清楚。他明确提出八识诸主体各有两种作用，一是能摄取对象的能力，叫做“见分”，一是作为被摄取的对象，叫做“相分”，主体的认识活动，就是自己的“见分”去取自己的“相分”，而“相分”，说到底又是由“见分”转化而成。自己的眼是“见分”，所见“色”即是由能见的“眼”转变而成。这样，难陀就为“唯识无境”的主张，提供了更深层的论证，也向唯心主义经验论迈进了决定性的一步。不过难陀认为“相分”
并非实体，相当“三自性”中的“遍计所执”。“见分”无另外“行相”，属唯识分别性质，相当“依他起”。所以这种经验论还显得粗浅，一般称为“无相唯识说”。
“见分”与“相分”及其相互关系，是由阿赖耶识种子功能决定的。按传统的说法，“种子”又由“熏习”而成。据此难陀认为，熏习即表示种子并非本有，所谓“无漏”清净种子，亦待现熏而成，此谓之“新熏”说。此说强调后天修学的重要性，同主张“心性本净”，侧重向内心探求者有所不同。
安慧也是唯识古学的一大家，南印度人，活动在6世纪初。北魏时菩提流支译《宝积经论》、真谛译《随相论》、玄奘译的《杂集论》，都是他的著作。藏文译籍中保存了他的更多的论疏，如《俱舍实义疏》、《释轨论释》等。其中《辩中边论注》还有梵本。他继承难陀之说，并受陈那“三分”说的影响，认为“见分”和“相分”都是“虚在分别”的产物，均属“遍计所执性”，不是实在，唯有心识的第三分，即“自证分”，才有一定的实在性，属“依他起性”。
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第三章 佛教的黄金时代（上）（公元4—6世纪）
作为“唯识今学”首席代表的陈那，是印度大乘佛教中期发展中最有成就的学者，著作很多。据唐义净传。仅“因明”学就有八论，其中汉译的有《观总相论颂》、《因明正理门论》、《取因假设论》；汉藏文均有译本的有《观所缘论》；藏文译本的有《观三世论》和《集量论》，后者近被转译成汉文；另有《因门论》和《非因门论》，不详所在。八论之外，还有汉译《解拳论》（即《掌中论》）、《圆集要义论》等。但关于陈那的生卒年代，至今尚无定论，大致界定在5世纪后半叶到6世纪上半叶这个期限。南印度人，出身婆罗门家庭。他的某些论著，早在6世纪中后叶，即由扶南传来中国南朝译出。
唐玄奘译《观所缘论》，真谛译作《无相思尘论》，对于认识对象（即“所缘”、“境”或“尘”），特别是感觉（眼等“五识”）对象（“色”
等“五境”）的性质问题，作了专门的考察。他们认为，能够构成感觉对象的，必须具备两个条件：第一，它应是“实体”，并表现为一定相状，即所谓“体相”，以便相应的感觉托缘而起：第二，感觉生时，必然挟带该对象的“行相”，即有其“映象”存在，这种说法，是很合乎常识的。但是，这样的感觉对象，能否在识外自行成立呢？陈那取断然否定的态度。他以上述两个条件为准绳，驳斥了有唯物主义倾向的“极微”（亦译作“邻虚”）说和“极微和合”说，也反对用感觉的复合证明有极微和合的客体存在。他认为，眼等五识的对象，如坚、湿、暖、动，青、白、赤、黄等“相”，是单一性质，按当时共许的认识，单一性就是实体，所以可以满足作为对象的第一个条件；这样的“实体”，作为“相分”，能够为“见分”所取，使之成为映象，这就满足了作为感觉对象的第二个条件。但是，坚、青等“相”，本质上是第八识异熟所主“五根”的派生物，即主观感觉自身功能的产物，并非外在于识体之外的东西。因此，外境肯定是没有的；但识体所变之“内色”现似“外境”，则是存在的。这样，识体的“见分”就具有了派生“相分”，并能以“行相”形式反映“相分”的职能，而“相分”则变成了实在的，可以为“见分”反映的实体。此种说法，把唯心主义经验论发挥到了极点，被称做“有相唯识”说。
陈那“识分”论上也有新发展。他认为，识体除见、相二分之外，还应有一个“自证分”，即“见分”了知“相分”是直接的、无所间隔的那种功能，即直觉亲证的作用自身。这种功能作用，还作为“见”了知“相”的结果存在，也就是识的自体本身。说通俗一些，“自证分”就是识的了境作用及由此获得的直觉结果。此种说法，被称为“三分说”。
传说陈那门下的著名弟子是护法。他是南印建志城的大臣子弟，活跃于中印度，曾在当时学术中心的那烂陀寺作过主持，后居于有名的伽耶大菩提寺，玄奘之师戒贤就是他的门徒。死时年仅32岁，约在6世纪60年代。保存在汉译中的论释有《观所缘论释》、《广五蕴论》、《成唯识宝生论》、《二十唯识论释》等。护法在唐代唯识家中的声望很高，因为他的《唯识三十论释》是玄奘编译《成唯识论》的重要依据。唐代还译有他的《杂宝声明抡》，是论述文字学的，已佚。
护法对于唯识学的发展，首先是对于“唯识性”的解释。唯识家一般主张，世界一切现象都是识的表现，所以“唯识性”就成了所有事物的共性。
护法认为，唯识无境只是指境不离识，没有离识独存的现象，并不能因此抹煞色、心等法在根本性质上的差别。世亲曾作《百法明门论》，在说一切有部的“五位七十五法”的基础上，对世间和出世间“一切法”重新安排，重新解释，形成所谓“五位百法”的新体系。它以“心法”为“最胜”，把“色法”定为心“所现影”，视“不相应行法”为心的“分位差别”：